|
|
Řízení pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu
Richter, Jan ; Davidová, Olga (oponent) ; Němec, Zdeněk (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na zjištění nejvhodnějších variant řízení pohybu zavěšeného předmětu z hlediska různých požadavků na průběh celého procesu. K řešení využijeme prostředí Matlab-Simulink. Úvodní část práce je zaměřena na tvorbu modelu celé soustavy a na tvorbu dalších modelů soustav s podobným silně kmitavým chováním. Ústřední část práce je věnována návrhu vhodných způsobů řízení pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu, které testujeme na jednoduchém modelu jeřábové kočky. Byly vybrány čtyři přístupy k řešení tohoto problému: jednoduchá regulace PID regulátorem, rozvětvená regulace, stavová regulace a prediktivní regulace. Všechny tyto varianty řešení jsou v práci zkoumány a optimalizovány a jejich výsledky jsou vzájemně porovnávány podle stanovených požadavků, kterými je např. rychlost procesu, plynulost pohybu, malý překmit požadované polohy či malý úhel vychýlení lana.
|
|
|
Porovnání H-nekonečno a LQG regulace
Friml, Dominik ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá popisem MIMO systémů a porovnáním frekvenčních charakteristik, kromě jiných i charakteristikou singulárních hodnot. Jsou definovány H2 a H normy pro signály a MIMO systémy. Dále je popsán způsob optimální regulace MIMO systému pomocí LQG, H2 a H řízení, jejich obecné výhody, nevýhody a vzájemné podobnosti. Je implementován výpočet stavových H2 a H regulátorů a rekonstruktorů. Pomocí H kaskádní regulace, H2 optimálního LQG řízení a H ekvivalentu LQG je vyřešena úloha inverzního kyvadla na vozíku. Výsledky jsou mezi sebou srovnány. Je přednesena teorie o možnosti návrhu identických H2 a H stavových regulátorů.
|
|
|
Návrh a řízení samobalancujícího robotu
Jiruška, Jiří ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá kompletním návrhem a výrobou autonomního dvoukolového samobalan-cujícího robotu. Cílem práce je stabilizace robotu ve vzpřímené poloze a sledování namalované černé čáry na podlaze jejím snímáním pomocí kamery. Robot je řízen pomocí Raspberry Pi a je poháněn stejnosměrnými motory. Součástí práce je návrh a realizace hardwarové i softwarové části. Robot byl následně modelován v prostředí Matlab/Simulink a na základě modelu byl navržen LQR a PID regulátor.
|
|
|
Řízení trojfázového sinusového zdroje
Žůrek, Tomáš ; Patočka, Miroslav (oponent) ; Klíma, Bohumil (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řízením střídače jako zdroje trojfázového sinusového napětí pro potřeby UPS. Práce je složena ze dvou částí, teoretické a praktické. Teoretická část práce se zabývá rozborem topologie trojfázového střídače podle požadavku na střední vodič a možnostmi generování sinusové PWM v závislosti na topologii. Dále jsou rozebrány vlastnosti regulované soustavy a navrženy 3 metody regulace včetně jejich simulací. Druhá část práce se zabývá realizací sinusového zdroje se střídačem zapůjčeným firmou Elcom. K řízení střídače je využit digitální signálový kontrolér TMS320F28335, na kterém jsou realizovány navržené regulační metody. Dále jsou uvedeny výsledky měření na funkčním prototypu zdroje. V závěru jsou porovnány výsledky simulací a měření a shrnuty dosažené vlastnosti zdroje.
|
|
|
Porovnání H-nekonečno a LQG regulace
Friml, Dominik ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá popisem MIMO systémů a porovnáním frekvenčních charakteristik, kromě jiných i charakteristikou singulárních hodnot. Jsou definovány H2 a H normy pro signály a MIMO systémy. Dále je popsán způsob optimální regulace MIMO systému pomocí LQG, H2 a H řízení, jejich obecné výhody, nevýhody a vzájemné podobnosti. Je implementován výpočet stavových H2 a H regulátorů a rekonstruktorů. Pomocí H kaskádní regulace, H2 optimálního LQG řízení a H ekvivalentu LQG je vyřešena úloha inverzního kyvadla na vozíku. Výsledky jsou mezi sebou srovnány. Je přednesena teorie o možnosti návrhu identických H2 a H stavových regulátorů.
|
|
|
Návrh a řízení samobalancujícího robotu
Jiruška, Jiří ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá kompletním návrhem a výrobou autonomního dvoukolového samobalan-cujícího robotu. Cílem práce je stabilizace robotu ve vzpřímené poloze a sledování namalované černé čáry na podlaze jejím snímáním pomocí kamery. Robot je řízen pomocí Raspberry Pi a je poháněn stejnosměrnými motory. Součástí práce je návrh a realizace hardwarové i softwarové části. Robot byl následně modelován v prostředí Matlab/Simulink a na základě modelu byl navržen LQR a PID regulátor.
|
|
|
Řízení pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu
Richter, Jan ; Davidová, Olga (oponent) ; Němec, Zdeněk (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na zjištění nejvhodnějších variant řízení pohybu zavěšeného předmětu z hlediska různých požadavků na průběh celého procesu. K řešení využijeme prostředí Matlab-Simulink. Úvodní část práce je zaměřena na tvorbu modelu celé soustavy a na tvorbu dalších modelů soustav s podobným silně kmitavým chováním. Ústřední část práce je věnována návrhu vhodných způsobů řízení pohybu při přemisťování zavěšeného předmětu, které testujeme na jednoduchém modelu jeřábové kočky. Byly vybrány čtyři přístupy k řešení tohoto problému: jednoduchá regulace PID regulátorem, rozvětvená regulace, stavová regulace a prediktivní regulace. Všechny tyto varianty řešení jsou v práci zkoumány a optimalizovány a jejich výsledky jsou vzájemně porovnávány podle stanovených požadavků, kterými je např. rychlost procesu, plynulost pohybu, malý překmit požadované polohy či malý úhel vychýlení lana.
|
|
|
Řízení trojfázového sinusového zdroje
Žůrek, Tomáš ; Patočka, Miroslav (oponent) ; Klíma, Bohumil (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá řízením střídače jako zdroje trojfázového sinusového napětí pro potřeby UPS. Práce je složena ze dvou částí, teoretické a praktické. Teoretická část práce se zabývá rozborem topologie trojfázového střídače podle požadavku na střední vodič a možnostmi generování sinusové PWM v závislosti na topologii. Dále jsou rozebrány vlastnosti regulované soustavy a navrženy 3 metody regulace včetně jejich simulací. Druhá část práce se zabývá realizací sinusového zdroje se střídačem zapůjčeným firmou Elcom. K řízení střídače je využit digitální signálový kontrolér TMS320F28335, na kterém jsou realizovány navržené regulační metody. Dále jsou uvedeny výsledky měření na funkčním prototypu zdroje. V závěru jsou porovnány výsledky simulací a měření a shrnuty dosažené vlastnosti zdroje.
|
host ::
RSS.